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IC693MDL231

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IC693MDL231 因為積分的效果是累加,隨著時間的推移,積分項的值會升到很高,積分本來的作用是用來減小靜態誤差,但積分項過大會引起過大的震蕩,所以我們可以加一個判斷函數if,當積分項的值達到值后,就讓積分項保持這個值,避免引起更大的震蕩。

積分分離

如果剛開始的誤差比較大,那么積分項則會在剛開始就累計到了一個很大的數值,那么當第一次實際輸出達到期望值時,不會立刻停止,而是會產生一個很大的過沖。這時就需要用到積分分離,就是當誤差值過大時,我們就不使用積分項,只讓PD項單獨作用,當誤差值較小后,再加入積分項,以減小靜態誤差。

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