FX3SA-20MR-CM

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一是利用數(shù)字PID控制算法調(diào)節(jié)直流電機的速度，方案是采用光電開關(guān)來獲得電機的轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的脈沖信號，單片機（MSP430G2553）通過測量脈沖信號的頻率來計算電機的轉(zhuǎn)速（具體測量頻率的算法是采用直接測量法，定時1s測量脈沖有多少個，本身的測量誤差可以有0.5轉(zhuǎn)加減），測量的轉(zhuǎn)速同給定的轉(zhuǎn)速進行比較產(chǎn)生誤差信號，來產(chǎn)生控制信號，控制信號是通過PWM調(diào)整占空比也就是調(diào)整輸出模擬電壓來控制的（相當于1位的DA，如果用10位的DA來進行模擬調(diào)整呢？效果會不會好很多？），這個實驗控制能力有的范圍，只能在30轉(zhuǎn)/秒和150轉(zhuǎn)/秒之間進行控制，當給定值（程序中給定的速度）高于150時，實際速度只能保持在150轉(zhuǎn)，這也就是此系統(tǒng)的大控制能力，當給定值低于30轉(zhuǎn)時，直流電機轉(zhuǎn)軸實際是不轉(zhuǎn)動的，但由于誤差值過大，轉(zhuǎn)速會迅速變高，然后又會停止轉(zhuǎn)動，就這樣循環(huán)往復，不能達到控制效果。

根據(jù)實測，轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)精度在正負3轉(zhuǎn)以內(nèi)，控制時間為4到5秒。實驗只進行到這種程度，思考和分析也只停留在這種深度。

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